双点预瞄式智能车大曲率路径的横向控制

摘要

针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及跟线精度不高的问题,提出了一种基于双预瞄点的智能车大曲率路径横向模糊控制方法。首先建立了车辆的横向控制系统结构,给出了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,进而提出了双点预瞄调节策略,给出了模糊控制器的设计方法并采用遗传算法进一步优化了控制器的控制规则,最后通过仿真实验验证了控制器的有效性及准确性。结果表明:所设计的控制系统能根据前方道路的曲率及车速实时调节预瞄距离,既能确保车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又能保证车速在弯道中处于预定的受控范围内。